Vyznačujú sa neobyčajne vyvinutou nervovou sústavou a zložitou stavbou mozgu. Ich hlavným spojovacím znakom je výživa mláďat produktom modifikovaných kožných žliaz - kojenie mláďat. Okrem prítomnosti mliečnych žliaz, možno nájsť len málo jasných spojovacích znakov, ktoré by boli jasným znakom na zaradenie všetkých príslušníkov tejto triedy do jedného spolku. K cicavcom patria suchozemské aj vodné, drobné aj obrovské živočíchy. Cicavce sa zjavili v strednej jure, ale ich búrlivý rozvoj nastal až začiatkom treťohôr po vyhynutí dinosaurov a väčšiny morských plazov.
K tým najzákladnejším spoločným znakom patrí:
majú stálu telesnú teplotu, najčastejšie medzi 36 °C až 39 °C
telo pokrýva srsť, zložená z niekoľkých typov chlpov, ktoré sa druhotne môžu premeniť v pichliače, ostne, šupiny a panciere či celkom zmiznúť
pokožka obsahuje veľa žliaz, najmä potných, ich premenou vznikli aj žľazy pachové a mliečne
väčšina cicavcov rodí živé mláďatá, ktoré sú po narodení kŕmené materským mliekom
Evolúcia cicavcov
Cicavce sú potomkami synapsidných plazov. Predkovia cicavcov: cynodonty sa vyvinuli na cicavce v triase až strednej jure. Dôvodom vzniku cicavcov je dôsledok veľkého permského vymierania. Keď pred približne 250 mil. rokov nastal gigantický sopečný výbuch na sibíri, z tepla uvoľňovaného z lávy sa na dne oceánov začala uvoľňovať v obrovských množstvách hydrátovaný metán z gigantickej zmrznutej plochy na dne oceánov, začalo sa z metánu aj z lávy uvoľňovať obrovské množstvo oxidu uhličitého do atmosféry čo spôsobilo gigantický celosvetový sklenníkový efekt. Naviac hydratovaný metán začal pohlcovať obrovské množstvo kyslíka ako vo vode tak v atmosfére. Bez normálnej hladiny kyslíka nedokázali organizmy normálne dýchať a väčšina druhov na to doplatila vyhynutím. Cynodonty však akýmsi zázrakom prežili. Niekoľko miliónov rokov po tomto vymieraní bola ešte na celom svete úroveň kyslíka podpriemerná. Cynodonty sa tomuto prostredí prispôsobili viacerými telesnými zmenami: Namiesto rebier na hrudi a na bruchu sa tento počet zredukoval iba na hruď čo umožnilo rozvoj dýchacej sústavy (dokonalejšie pľúca a bránica). Dinosaury mali však podľa anatómie stavcov podobnú dýchaciu sústavu ako vtáky (teda aj so vzdušnými vakmi, čo je ďalšie prispôsobenie prostrediu chudému na kyslík) čo je dokonalejšie prispôsobenie ako cicavcov. Aby budúce cicavce ochránili svoje mláďatá prešli od vajcorodých k živorodým živočíchom. Keď sa stali živorodými živočíchmi poskytovalo to mláďaťu ochranu pred predátormi a vajcožravými živočíchmi. Prešli od vajcorodých až k vačkovcom a placentovcom. Svojim mláďatám začali venovať viac pozornosti, preto sa u nich vyvinula schopnosť produkovať materské mlieko aby u mláďat podporili rast a imunitu. Srsť a teplokrvnosť sa u nich vyvinula kvôli regulácii telesnej teploty. Po vyhynutí dinosaurov získali cicavce dominantné postavenie vo svete a nastal obrovský rozmach rozmanitosti druhov. Toto postavenie majú aj dnes.
grandrad Paenungulata [v užšom zmysle] (Angulata [v užšom zmysle, McKenna and Bell, 1997]; Uranotheria McKenna & Bell, 1997) – zaraďované aj na rovnakej úrovni s a pri Perissodactyla (pod Altungulata v širšom zmysle)
rad damany (Hyracoidea) Huxley, 1869, McKenna & Bell, 1997
...
rad †Embrithopoda Andrews, 1906, McKenna & Bell, 1997
rad Cimolesta McKenna, 1975 – existencia skupiny čiastočne sporná; zaraďované aj vo forme oddelených (pod)radov ako „incertae sedis“ priamo pod Boreoeutheria
rad mäsožravce (šelmy, šelmotvaré) v širšom zmysle (Carnivoramorpha / Carnivora [sensu lato] Bowdich, 1821)
....
rad šupinavce v širšom zmysle (Pholidota)– zaraďované aj ako podrad pod Cimolesta alebo (prinajmenšiom najstaršie Pholiota, tzv. „ Palaeanodonta “) pod Leptictida
rad †Pyrotheria Ameghino, 1895 – zaraďované aj pod Xenungulata
Stará, zjednodušená systematika
Táto a podobné systematiky zahŕňa len žijúce druhy a skupiny. Používa sa ešte na školách po celom svete na zjednodušenie výuky a pri popularizácii vedy.